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PMC-81XX系列(lie)控制卡是英威騰采用(yong)ARM+FPGA硬(ying)件結(jie)構的(de)運(yun)動控(kong)制卡(ka)，可實現(xian)八軸伺服定位及同動/不同動控制(zhi)。 支持點位控制(zhi)、直(zhi)線(xian)插(cha)補、二(er)維(wei)及三維(wei)圓弧插(cha)補，螺旋線(xian)插(cha)補功能(neng)，等線(xian)速度(du)(du)或等角速度(du)(du)錐(zhui)線(xian)插(cha)補功能(neng)，電(dian)子齒(chi)輪、電(dian)子凸輪功能(neng)（部分選配(pei)）； ● 全閉環控制(zhi)(zhi)采用PID及(ji)前饋控制(zhi)(zhi)，專利的(de)改(gai)善積(ji)分補償算法（選(xuan)配）； ● 跟隨刀功能； ● 先進的插補算(suan)法:可選前加減速(su)或后加減速(su)方式； ● 高(gao)速(su)軌跡連續插補，速(su)度平滑化處理； ● 每軸手脈跟隨功能； ● 正(zheng)反運(yun)動學轉(zhuan)換功能適用于關節機械(xie)手（選(xuan)配）； ● 緩沖區本地IO管(guan)理和運動延時功能； ● 反向間(jian)隙補(bu)償和螺距誤差(cha)補(bu)償功能； ● 龍門(men)結構雙驅(qu)同步控制功能(選配)； ● 位置比較輸出； ● 梯(ti)形/S形對稱(cheng)加(jia)減速曲線、用戶(hu)自定義加(jia)減速曲線； ● 客(ke)制化運(yun)動(dong)曲線規(gui)劃，適用于特殊的運(yun)動(dong)控制需(xu)要（選配）； ● Group（群組）功能(neng)實現多軸同動或不同動的差異需(xu)求(qiu)； ● 編碼器位置鎖存； ● 整合了各品牌(pai)伺服運動(dong)總線，實現多(duo)軸控制； ● 帶Fireware,實現二次開發。 | 型號 | PMC-8100 | PMC-8110 | | 總線 | PCI或PCI-E | PCI或PCI-E | | 電機驅動支持類型 | 步進電機/脈沖型伺服 | 步進電機/脈沖型伺服/模擬型伺服 | | 控制軸數 | 8 | 8 | | 脈沖頻率 | 2M | 2M | | 脈沖方式支持 | P/D,CW/CCW，A/B方式 | P/D,CW/CCW，A/B方式 | | D/A 轉換器 | N/A | 8 Channels（16 bit） | | A/D轉換器 | N/A | 4Channels或8Channels（14 bit） | | 錯誤計數器 (For Output Pulse) | 16 bits | 16 bits | | 編碼器輸入 | 9Channels | 9Channels | | 編碼器反饋頻率 | 4 Mhz | 4Mhz | | 編碼器反饋形式 | A/B/ZPhase,P/D.CW/CCW | A/B/Z Phase,P/D，CW/CCW | | 編碼器倍頻 | x0, x1, x2, x4 | x0, x1, x2, x4 | | 編碼器計數 | 32 bits | 32 bits | | 輔助編碼器 | 正交編碼器,可編程多通道Endat2.2絕對值編碼器 | 正交編碼器,可編程多通道Endat2.2絕對值編碼器 | | 本地專用輸入點 | Home x 8 High Limitation x 8 Low Limitation x 8 Emergency Stop Input x1 | Home x 8 High Limitation x 8 Low Limitation x 8 Emergency Stop Input x1 | | 本地專用輸出點 | Servo ON x 8 Position Ready x 1 | Servo ON x 8 Position Ready x 1 | | 本地通用輸入輸出點 | 32點 | 32點 | | 本地 IO 采樣頻率 | 2M | 2M | | 非同步遠端擴展IO | 16I/16O,32站點 | 16I/16O,32站點 | | 遠端 IO 通訊頻率 | 20M | 20M | | 計時器 | 32 bits | 32 bits | | 看門狗計時器 | 32 bits | 32 bits | | General Servo Bus | N/A | N/A |
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