自由導航移動平臺（自主移動機器人(Autonomous Mobile Robots，簡稱“AMRs”）可以在不停機的情況下避開障礙物或人員。因此，ISO 3691-4所要求的安全功能非常復雜。特別是在轉彎時，必須能夠在多個保護區域之間切換，以確保防止人與機器之間的碰撞，且避免不必要的停機。

動態區域切換

通過安全小型控制器PNOZmulti軟件工具PNOZmulti Configurator中用于同步監控的新功能模塊，能夠可靠地監控AMR上各軸的同步情況。程序功能可比較兩個軸的編碼器數值，從而得出移動平臺運動方向的結論。

憑借這些信息，就可以在安全激光掃描儀PSENscan（Pilz安全解決方案的第二個組件）中動態執行標準中要求的安全區域切換。這是通過PNOZmulti Configurator中同樣新增的PSENscan功能模塊實現的：PSENscan可使用“區域選擇功能”動態切換多達70個保護區域。在高速行駛時，保護區較大，以確保盡早檢測到障礙物。在速度較慢時，保護區域可相應縮小，以盡量減少停機時間。所以，AMR可以安全高效地運行。

簡單的定位和導航

在PSENscan Configurator中創建的配置可以在導航計算機中導入和處理，用于自由導航平臺。安全激光掃描儀PSENscan提供激光束距離數據，用于移動應用的定位和導航。數據通過UDP（用戶數據報協議）傳輸，并可通過C++庫或ROS（機器人操作系統）的標準開放接口進行查詢。這就為用戶提供了靈活性，并可輕松創建用于導航的環境地圖。

防止未經授權的訪問

作為自由導航平臺，AMR通過無線電與其主控制器通信。這使得它們容易受到外部攻擊，導致未經授權的數據訪問或篡改。地圖數據將會被竊取，在最壞的情況下，AMR和正在進行的生產任務會停止。工業防火墻SecurityBridge可保護網絡被篡改，并確保任何未經授權的人員在運行期間都無法訪問移動平臺的內部IT網絡。其完善了Pilz自主移動機器人機械安全和工業信息安全解決方案組合。

完善的服務項目

多年來，Pilz還為AGV運營商提供全方位的服務，以實現AGV的安全應用。Pilz的服務從設計階段的安全概念開發開始，一直持續到調試，甚至根據要求提供國際合格評估，包括培訓。因此，Pilz符合標準ISO 3691-4的要求，也保證了運行中的生產力。

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